В ходе экспериментов также была протестирована система онлайн-бронирования, которая позволяла посетителям планировать встречи и высадки на любой из 10 отдельных станций, разбросанных по саду, автоматически направляя и перераспределяя транспортные средства для удовлетворения всех запросов.«Мы хотели бы использовать автомобили-роботы, чтобы сделать транспорт доступным для всех», — говорит Даниэла Рус, профессор Эндрю и Эрны Витерби факультета электротехники и информатики Массачусетского технологического института и старший автор доклада на конференции. «Идея в том, что если вам нужна поездка, вы делаете заказ, возможно, используя свой смартфон или, может быть, через Интернет, и машина просто приезжает».
Исследователи попросили участников эксперимента заполнить краткую анкету после поездки. Около 98 процентов заявили, что они снова будут использовать автономные тележки для гольфа, а 95 процентов заявили, что они с большей вероятностью будут посещать сады, если тележки для гольфа будут постоянным приспособлением.SMART — это результат сотрудничества Массачусетского технологического института и Национального исследовательского фонда Сингапура.
С привлечением ведущих исследователей из Массачусетского технологического института и нескольких сингапурских университетов, главным образом из Национального университета Сингапура и Сингапурского университета технологии и дизайна, программа предлагает четырехлетние стипендии для выпускников, покрывающие плату за обучение в дочерних школах, а также стипендии для студентов и докторантов.К работе с Русьем присоединяются Эмилио Фраццоли, профессор воздухоплавания и космонавтики Массачусетского технологического института; Марсель Анг, доцент кафедры машиностроения Национального университета Сингапура; и 16 студентов, постдоков и сотрудников SMART из США и Азии.Меньше — больше
Что отличает автономные транспортные средства программы SMART, так это то, что «мы принимаем минималистское решение проблемы беспилотных автомобилей», — говорит Рус. «Транспортные средства оснащены измерительными приборами, но они не так хорошо оснащены, как автомобили DARPA [конкуренты в испытании автономных транспортных средств Агентства перспективных исследовательских проектов Министерства обороны США], и не так хорошо оснащены, как, скажем, автомобиль Google. Мы считаем, что если у вас есть простой набор стратегически размещенных датчиков, и дополните его надежными алгоритмами, вы получите надежные результаты, которые требуют меньше вычислений и меньше шансов запутаться из-за « слияния датчиков » или ситуаций, когда один датчик говорит одно, а другой датчик говорит что-то другое ".
Соответственно, датчики гольф-каров полностью состоят из стандартных лазерных дальномеров, установленных на разной высоте, поскольку в отличие от более сложных дальномеров, используемых в некоторых других автономных транспортных средствах, они измеряют расстояние только в самолете, и камеры.С алгоритмической точки зрения одним из ключей к системе является то, что исследователи называют «динамическим виртуальным бампером», который можно представить как цилиндр, окружающий запланированную траекторию транспортного средства. Ширина и длина цилиндра зависят от скорости автомобиля.
Когда препятствие попадает в цилиндр, бортовой компьютер транспортного средства перерисовывает цилиндр, чтобы исключить его. Это может означать изменение траектории, снижение скорости или и то, и другое.Короткий пробег
В экспериментах тележки для гольфа не подвергались специальной обработке; они вместе со всеми боролись за место на садовых дорожках. Но, по словам Руси, система столкновения препятствий столкнулась только с одной трудностью, когда большая, медленно движущаяся ящерица-варан пересекла путь одной из тележек для гольфа. «Это была постоянная игра по поводу того, кто что будет делать», — говорит Рус.Конечно, у гольф-каров было то преимущество, что они двигались относительно медленно — максимальная скорость составляла всего около 15 миль в час — что давало их алгоритмам больше времени для обработки данных датчиков и пересчета траекторий. Но хотя эксперимент задумывался в основном как шаг на пути к самоуправляемым автомобилям, Рус говорит, что относительно медленные автономные тележки для гольфа могут найти свое практическое применение.
«Если вы думаете о том, кому нужны поездки, — говорит она, — это достаточно быстро для пожилых людей, у которых больше нет водительских прав и которые живут в особых районах, где, возможно, их друг живет за милю, а это слишком далеко, чтобы идти пешком. Если они хотят пойти к врачу или за покупками, они могут использовать самоуправляемые тележки для гольфа, потому что это на некотором удобном расстоянии ».